El subfilum Craneados es muy diverso (unas 50.000 especies). Han colonizado muchos ambientes, aunque algunos se han quedado en medios acuáticos ("peces"). Los tetrápodos se han hecho básicamente terrestres, y suelen ser activos, grandes, y pueden hacer grandes desplazamientos.
Aparte de los caracteres diagnósticos de cordados, tienen otras características. El cuerpo se divide en 3 regiones principales:
>Región CEFÁLICA: alberga las estructuras de órganos de los sentidos (olfato, visión, órgano estatoacústico, y en acuáticos la línea lateral ("peces", larvas de anfibios)). También alberga 2 componentes, el neurocráneo, que protege el encéfalo, y el esplacnocráneo, que protege los arcos faríngeos (alimentación-respiración). Presenta una metamería muy desdibujada (especializada). En el cráneo no existe cavidad celómica.
>Región TRONCAL: se extiende desde el final de la región cefálica hasta la cloaca o ano. Presenta una metamería muy acusada, así como un desarrollo notable del mesodermo. En el tronco el celoma está bien desarrollado. El tronco alberga a las vísceras: corazón, glándulas digestivas, riñones... A menudo se fijan apéndices locomotores pares (aletas, quiridios) y pueden aparecer impares en acuáticos (aleta dorsal, por ejemplo).
>Región CAUDAL: se extiende desde el ano o cloaca hasta el final del cuerpo del animal. La metamería se observa bien, pero no se desarrolla celoma. En individuos acuáticos, el apéndice caudal está destinado generalmente a la locomoción; en individuos terrestres, la locomoción cambia y la región caudal, de manera general, tiende a reducirse en algunos casos desaparece (en anuros adultos, por ejemplo).
La teoría de clasificación que se mantiene actualmente es la siguiente:
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